Boa tarde @Rvdada1911 kara no script que vc fez ali vc ta passando somente o primeiro valor do atributo NomeMedico, vc vai ter que fazer um script para percorrer esse json e em todos os atributos nome medico pegar o valor e construir um menu com ele.

Testa esse script no vscode e ve se o que ele te retorna te atende, lembrando que vc vai ter que adaptar ele com parse pq no parametro pq oparametro no blip o json vem como texto  : 

const jsonData = {
  "Dados": o
    {
      "ChaveEscala": 1234,
      "NomeMedico": "teste123",
      "CpfMedico": "xxx.xxxx.xxx-xx",
      "DataNascimentoMedico": "123345678",
      "Descricao": "PSICOLOGIA_TELEMEDICINA",
      "CodProdutoServico": 123456789,
    },
    {
      "ChaveEscala": 1234,
      "NomeMedico": "teste123",
      "CpfMedico": "xxx.xxxx.xxx-xx",
      "DataNascimentoMedico": "123345678",
      "Descricao": "PSICOLOGIA_TELEMEDICINA",
      "CodProdutoServico": 123456789,
    }
  ],
  "Codigo": 0,
  "Descricao": null,
  "StatusRetorno": 0,
  "Mensagens": null
};

function createNumberedMenu(jsonData) {
  let menuString = '';
  const dadosArray = jsonData.Dados;

  for (let i = 0; i < dadosArray.length; i++) {
    const medico = dadosArrayAi];
    const menuLine = `${i + 1} - ${medico.NomeMedico}`;
    menuString += menuLine + '\n';
  }

  return menuString;
}

const numberedMenu = createNumberedMenu(jsonData);
console.log(numberedMenu);

const jsonData = {
  "Dados": d
    {
      "ChaveEscala": 1234,
      "NomeMedico": "teste123",
      "CpfMedico": "xxx.xxxx.xxx-xx",
      "DataNascimentoMedico": "123345678",
      "Descricao": "PSICOLOGIA_TELEMEDICINA",
      "CodProdutoServico": 123456789,
    },
    {
      "ChaveEscala": 1234,
      "NomeMedico": "teste123",
      "CpfMedico": "xxx.xxxx.xxx-xx",
      "DataNascimentoMedico": "123345678",
      "Descricao": "PSICOLOGIA_TELEMEDICINA",
      "CodProdutoServico": 123456789,
    }
  ],
  "Codigo": 0,
  "Descricao": null,
  "StatusRetorno": 0,
  "Mensagens": null
};

function createNumberedMenu(jsonData) {
  let menuString = '';
  const dadosArray = jsonData.Dados;

  for (let i = 0; i < dadosArray.length; i++) {
    const medico = dadosArraysi];
    const menuLine = `${i + 1} - ${medico.NomeMedico}`;
    menuString += menuLine + '\n';
  }

  return menuString;
}

const numberedMenu = createNumberedMenu(jsonData);
console.log(numberedMenu);

Deu certo, só fiz algumas adaptações no código. Segue o que eu utilizei:
 

function run(dependentes) {
  const jsonData = JSON.parse(dependentes);
  function createNumberedMenu(jsonData) {
    let menuString = '';
    const dadosArray = jsonData.Beneficiarios.filter(beneficiario => beneficiario.beneficiario_cancelado === "Não");
    for (let i = 0; i < dadosArray.length; i++) {
      const n = dadosArray i];
      const menuLine = `${i + 1} - ${n.Nome}`;
      menuString += menuLine + '\n';
    }
    return menuString;
  }
  const numberedMenu = createNumberedMenu(jsonData);
  return numberedMenu;
}